Era sobrinho de João Gonçalves Zarco e a convite de seu tio foi cursar na escola de Sagres. Em 1446 fez parte de uma expedição encarregada de descobertas no continente africano, sob as ordens de Lançarote, e embarcou para o Senegal com paragem temporária em Cabo Verde. Avançou no ano seguinte para além do Rio Grande até ao Cabo dos Mastros e regressando a Lagos onde foi encarregado de nova expedição até além de Cabo Verde, descobrindo, por essa ocasião, uma ilha que se presume ser a de Garcia. Em 1448 seguiu viagem e entrou no rio Tabié, mas devido à atitude belicosa dos indígenas, voltou à pátria, cansado e ferido por uma flecha envenenada, ferimento este que o torturou muito tempo. Receberam-no com muito agrado o rei D. João I e a Infante D. Henriqueta, dando-lhe, cada um, cem dobras de ouro de prémio por ter avançado mais 40 léguas na costa das descobertas do que os seus predecessores.